報告時間：2021年6月10日周四14：30-17：00

報告地點：9A103

報告題目一：

    具有輸入輸出約束的分布式非标定視覺伺服機械臂協調控制研究（王福傑博士）

報告人簡介：

    王福傑，男，博士，東莞理工學院特聘副教授，博士專業為控制科學與工程，The University of Newcastle, Australia訪問學者，從事電氣、自動化、電子、機器人、智能制造專業的教學科研工作，主要研究領域為機器人控制、智能控制、人工智能、機器人微裝配。

報告簡介：

    基于視覺伺服的機器人控制系統采用非接觸式的視覺測量，機器人能夠在複雜的工作環境中完成任務，增強了機器人系統的感知能力和控制精度。在執行視覺伺服控制，需要對相機模型、機械臂與相機的相對位置進行标定，然而視覺伺服機器人系統的辨識标定結果會随環境、負載變化而随之變化，标定過程通常需要用到高精度的光學器件，導緻程序非常繁瑣并直接拉高标定成本。本次報告主要介紹：(I) 當機器人模型與視覺模型參數未标定時，進行參數補償或在線标定未知的模型參數；(II) 當機器人受到執行器輸入約束時，對機械臂動态與執行器約束解耦合，設計自适應參數更新律在線預估模型參數，并進行輸入約束補償；(III) 當圖像平面存在非線性的輸入輸出映射時，對未知的輸出約束進行補償，抵消圖像平面上的約束效應; （IV）當網絡信号存在非對稱時延時，進行分布式視覺伺服機械臂協調控制。

 

報告題目二：

    非線性半馬爾可夫跳變系統的事件驅動控制（關朝旭博士）

報告人簡介：

        關朝旭，女，講師，主要研究方向包括：切換系統、馬爾科夫跳變系統、神經網絡、網絡化控制等。

報告簡介：    

    非線性半馬爾科夫跳變系統的事件驅動控制研究是具有理論價值和實際意義的重要課題。為了減少控制過程中的數據包傳送，采用了一種模态依賴的事件驅動條件來決定哪些系統測量可以被發送并進行控制更新。建立了一個具有切換形式的閉環系統模型，進行系統的穩定性分析與控制設計研究。通過構造一類新穎的李雅普諾夫泛函，得到了保證事件驅動閉環系

統随機穩定和擾動抑制性能的充分性準則。進一步提出了模态依賴的狀态反饋控制器與事件驅動機制協同設計方法。

歡迎各位師生到場聆聽！

（初審：李豔霞；複審：任斌；終審：胡耀華）